Lab2-12
Hochgeladen am 17.2.2008, 15:39 von remadus. 12 / 13
Der Labyrinthroboter ist jetzt umgestellt auf Kugellagerung und Gummireifen. Dann hat er noch neue Teilscheiben erhalten, die eine vierfach höhere Auflösung erlauben, als die bisher benutzten Taster mit Impulsrädern.
Das Interface kommt damit an seine Grenze. Bei maximaler Geradeausgeschwindigkeit vergißt das Interface bereits erste Impulse zu zählen.
Mit etwas kleinerer Geschwindigkeit zählt das Interface sauber und erlaubt jetzt auch ein recht exaktes Wendemanöver.
uffi (17.2.2008, 16:14:19)
Ja, mit schnellen Impulsen kommt Robo Pro an seine Grenze. Wie wärs jetzt mit einer Microcontroller-Steuerung, z.B. diese hier:
uffi (17.2.2008, 16:16:24)
hier der vollständige Link (man kann ja leider nicht mehr bearbeiten nach dem Posten):
http://freenet-homepage.de/uffmann/Electronics.html#Chapter5
remadus (17.2.2008, 16:58:57)
Dafür habe ich ja noch den “großen” Labyrinthroboter. Der odometriert derzeit mit 2000 Impulsen pro Radumdrehung, während dieser hier nur 32 nutzt.
Das macht halt schon einen 486er Prozessor aus.
Defiant (17.2.2008, 18:42:22)
Auf die Gefahr hin mich zu wiederholen: Warum benutzt du nicht die Distanz Sensoren zum wenden?
remadus (17.2.2008, 19:03:32)
Das liegt daran, daß dieser Roboter nur einen Distanzsensor hat, den er wie ein Entfernungsradar zur Erkundung der Umgebung benutzt.
Wenn er dann die Abstände zu den Wänden kennt, kann er entscheiden, in welcher Richtung er das Wendemanöver durchführt. In diesem Fall arbeitet die Odometrie wesentlich präziser und ist programmiertechnisch deutlich einfacher.
Wie gesagt, ich benutze die Odometrie nur für kurze Strecken und richte sie immer wieder nach den Distanzsensoren neu aus.