Mobiler Roboter mit Kamera OV7670 und Pneumatik-Greifer

Mobiler Roboter mit Kettenfahrwerk und Kamera sucht, erkennt und greift eine mit einem roten Streifen markierte Tonne mit seinem Pneumatik-Greifer.

Video dazu gibt es hier:

https://www.youtube.com/watch?v=vDrwGIaLlIo

Auf dem Farbdisplay wird oben das originale Farbbild der Kamera dargestellt (RGB565-Format) und unten das aus dem YCbCr-Format nach einem Farbfilter auf rote Farbe gefilterte Bild. Die x-y-Bildkoordinaten der gefilterten Objekte werden dann im Originalbild oben an den Objekten angezeigt.

Steuerelektronik:

  • AT90USB1287 Controller mit Farb-Display 2,2 Zoll (ILI9341) an der SPI-Schnittstelle
  • Omnivision OV7670 Kamera mit FIFO AL422
  • Gabellichtschranken als Motor-Encoder

In dieser Galerie gibt es 10 Bilder:

Ketten-Fahrwerk von oben
Kettenfahrwerk von schräg vorne
Kettenfahrwerk von schräg oben
Kettenfahrwerk von unten
Roboter mit sämtlichen Aufbauten von vorne
Ansicht von oben
Ansicht von schräg hinten
Farbdisplay
Kompass-Sensor HMC5883 und Treiberplatine für Magnetventile
umgebauter Kettenantrieb