Gelenk 4 (3897)

Gelenk 4 dreht sich um Achsteil Nr. 3 (also in “roll”-Dimension; vgl. http://en.wikipedia.org/wiki/Aircraft_principal_axes ). Damit kann das Handgelenk mit den Gelenken 5 und 6 positioniert werden. Hier ist wieder ein Encodermotor am Werk, der ganz rechts über dem Gelenk Nr. 3 sitzt und über eine lange Rastachse antreibt. Unterhalb der Leuchte oben sitzen die beiden Endtaster für Gelenk Nr. 4, das sich um fast 360° drehen kann. (Die Beschränkung liegt wiederum an Kabeln und Schläuchen.)