11 Präzisionsroboter II
Hochgeladen am 18.4.2015, 21:33 von remadus. 12 / 14
Hier noch mal der Blick von hinten: Die beiden Anschlüsse sind rechts eine dreipolige XLR-Buchse für 5 Volt (Elektrik) und 12 Volt (Motoren) und links ein SubD-25-Stecker für die Steuerung. Der Anschluss ist ein ganz normaler Parallel-Port, d. h. der Roboter passt an jeden Rechner, der noch einen Parallel-Port hat.
Die gesamte Steuerungselektrik ist an Bord.
By the way: durch den Umbau der Achsen ist der vordere Ausleger um 150 g leichter geworden. Dadurch, dass das Messinggegengewicht schon fertig war, habe ich die Ausladung der 2. Achse mal eben um 30 mm verlängert. Jetzt hat der Roboter eine ziemliche Ausladung.
Hier einige technischen Daten: Achse 1 senkrecht, Schwenkbereich +/-90° Achse 2 waagerecht, Höhe 280 mm, Ausladung 260 mm, Schwenkbereich -60°…+90° Achse 3 waagerecht, Ausladung 240 mm, Schwenkbereich technisch 270° möglich Achse 4 waagerecht, Ausladung variabel je nach Werkzeug, Schwenkbereich 300° Achse 5 variabel, Ausladung variabel je nach Werkzeug, Schwenkbereich theor. unbegrenzt
uffi (19.4.2015, 12:51:58)
Eine tolle Konstruktion und beeindruckende technische Daten!!! Hut ab!!! Die Schrittmotoren gefallen mir auch! Zum Thema Präzision: welche Positioniergenauigkeit erreichst Du denn? 1 mm? Und welche Zeit wird benötigt, um eine bestimmte Position anzufahren? In den ganzen Aluprofilen und den ganzen Schrittmotoren steckt doch sicher ein Vermögen… Was schätzt Du hast Du da in Summe investiert? Kannst Du mal ein Video machen, wie Dein Roboter arbeitet? Danke und Gruß, DirkU
remadus (19.4.2015, 14:24:44)
Hallo zusammen,
die Kosten sind gar nicht so erschreckend: Die Schrittmotoren als Restposten um 5 Euro, der Schrittmotortreiber von Allegro Micro (A3967) schon ab 3,50 Dollar, komplette Schrittmotorkarte so um 15 Euro usw. Da sind die Alus tatsächlich wohl das teuerste, es sind aber nur 7 Stück. Der ganze Rest ist konventioneller Fischertechnik. Gesamtinvest: Deutlich unter 500 Euro.
Zur Genauigkeit: ich hoffe, dass ich 1 mm Ortsgenauigkeit erreiche. Die Auflösung der Motoren gibt das allemal her; es kommt auf die Größe der Umkehrspiele an. Da liegt die Crux, die mir noch alles versauen kann. Dreht man an den Antriebswellen langsam hin und her, dann scheint aber die Aussicht sehr positiv zu sein.
Zur Verfahrgeschwindigkeit kann ich noch nicht viel sagen. Es sieht aber danach aus, als dass alle Achsen im Halbschrittbetrieb mit 1000 Schritt/sec anfahren und reversieren zu können. Wahrscheinlich kann der Rechner, der den Roboter steuert, gar nicht so schnell. Ich denke mal, der Roboter wird schön gemütlich machen. Wenn er insgesamt mit 10 mm/s unterwegs ist, dann ist das zufriedenstellend.
Ein Video? Planen tue ich das mal. Aber da muss ich noch etwas Geduld von euch verlangen, weil vorher noch viel zu programmieren ist und jetzt kommen die Sommermonate, die ich nicht komplett in der Stube abwettere.
Als dann und liebe Grüße Remadus
Pilami (19.4.2015, 16:02:27)
1mm Genauigkeit ist schon ein Hausnummer. Sie würde der Genauigkeit unser “echten” Roboter (0,1 - 0,3mm) schon sehr nah.
lemkajen (19.4.2015, 18:39:03)
Moin, 1mm ist für einen Fischertechnik(Spielzeug)-Roboter einfach mal sehr sehr ordentlich, bei dieser Anzahl an Achsen und dieser Ausladung…! RESPEKT Gruß Jens