Robots

Übersicht Robot-Modelle

Bei fischertechnik haben Robots eine lange Tradition. Seit einigen Jahren erscheinen sie in Serie. Sie sind von recht unterschiedlichem Zuschnitt, doch immer interessant. Hier werden sie kurz vorgestellt und auf die dazu vorhandenen Programme weiterverwiesen.

Säulenroboter 2005

Von links : Der Säulenroboter der Industry Robots von 1998, der Säulenroboter getunt : Alu-Arm und tiefergelegter  Greifermotor und der aktuelle Säulenroboter der Industry Robots II von 2005 auch getunt : rote Power für den Säulenantrieb. Details. Ein fertiges TeachIn-Programm dazu gibt es als ftTeach40 - fertig compiliert - Ready-To-Run und als Delphi4 Source.

1999 Pneumatic Robots

Robot Modelle mit dem Schwerpunkt Pneumatik. Die Pneumatik-Zylinder werden hier erstmals über Magnetventile und ein fischertechnik Interface angesteuert.

Die Programmsammlung enthält Betriebsprogramme für alle Modelle, sie entsprechen den mitgelieferten LLWin-Programmen. Dafür gibt es eine eigene Seite Pneumatic Robots Sie enthält Programme für Delphi und Visual Basic .

2008 PneuVac

Die neue Version des Kastens Pneumatic Robots. Manches ist geblieben (z.B. die Magnetventile). Neu ist der Einsatz von Zylindern mit eingebauter Rückholfeder. Das spart Schläuche und Artistik beim Einsatz der nur drei Magnet-Ventile, dafür sind die Rückholkräfte auf die der eingebauten Feder begrenzt. Da die Modelle keine Endtaste haben, muß viel mit Wartezeiten gearbeitet werden, um ein Erreichen der gewünschten Position zu gewährleisten. Das war auch schon bei den alten Pneumatics so. Ob ein Teil da ist wird aber über Lichtschranke bestimmt, ebenso die Endposition des Greiferarms. Die Farbe der Teile kann über einen Farbsensor (den vom ROBO Explorer) bestimmt werden.

Das Ding ist natürlich der Vakuumgreifer. Ein einfaches Plastikteil plus zwei Zylinder, die für die verdünnte Luft sorgen.

Mit den Beispielen : Bearbeitungsstation mit Transportband,
Bearbeitungsstation mit Vakuumgreifer und Kartengeber 
Programme in C# 2005 und teilweise auch in VB 2005

1998 Industry Robots

Stationäre Handhabungsroboter, wie sie in der Industrie große Verbreitung gefunden haben. Hier eine Reihe von Programmen zu ihrem Betrieb.

Es beginnt mit einfachen Diagnose- und Demoprogramme für alle Modelle des Konstruktionskastens "Industry Robots" (30408) und umfaßt auch komplexere TeachIn-Programme für die drei großen Robots. Jeweils als VB5-Source, die auch unter VB6 lauffähig ist. Konzipiert als Beispiel-Programme für eigene Entwicklungen. Erforderlich FishFace v3.1. Jetzt auch für Delphi

ftTeach : Ein TeachIn-Programm für alle Industry Robots und RobotPlus, Anregungen für Fans, denen ein Robot allein nicht reicht.

Ein flexibles TeachIn-Programm das an alle großen (und eigene) Robots anpaßbar ist. Das Programm ist technisch aufwendiger als die vorherigen und als Fertigprogramm konzipiert. Es liegt in kompilierter Form vor. Das Programm ist mehrsprachig (z.Zt. Deutsch und Englisch).

RobRechner : Ein "umgelegter" Säulenrobot als Testgerät für einen Taschenrechner.

Und hier ganz groß Industry Robots Plant. Ein Großmodell bei dem alle Robots der Kasten Industry Robots in einem geschlossenen Arbeitsablauf zusammenwirken. Gedacht als Anregung zur Kopplung mehrerer Robots in einem simultanen (Stichwort : MultiThreading) Ablauf.

Und hier noch der Hinweis auf eine "Fehlfarbe" den 5 Achsen-Robot von www.lynxmotion.com . Der Robot wird über 6 Standard Servo-Motoren angetrieben (das Schultergelenk ist doppelt besetzt) und bewegt sich so schnell, daß er ständig gebremst werden muß; Das ermöglicht dann aber auch eine schöne Geschwindigkeits Steuerung angefangen bei Zack-Zack bis hin zum Kriechgang. Er ist etwas kleiner als die Industry Robots. Positioniert wird in Increments von 0,36° bei einem Drehwinkel von 90° (das sind Schritte von 1 -254). Die Ansteuerung erfolgt über einen speziellen Controller, der an die serielle Schnittstelle angeschlossen wird. Die Programmierung ist recht einfach, da als zentraler Befehl nur ein Move Servo, Step erforderlich ist. Bis hin zu einem kompletten TeachIn-Programm sinds dann noch ein paar Zeilen mehr. In LynxFace.ZIP finden sich ein (private) Control mit den Methoden MoveTo und DriveTo ... , ein (private) Control zur Bedienung des Robots über Scrollbars und beispiel Programme für TeachIn und die Lösung des Problems : "Der Turm von Hanoi".

1987, 1997 und 2002 Mobile Robots

Von links MR2 von den Mobile Robots, Hinderniserkennung mit Mobile Robots II und der MR2 mit Mindstormsteuerung. Da die Robots mobil betrieben werden, ist eine Nabelschnur in Form einer COM-Leitung nur hinderlich, deswegen werden sie am besten mit LLWIN oder dem RCX-Code der Mindstorms programmiert. Siehe auch SchuleR.

Trotzdem zwei einfache VB Programme, die den jeweiligen LLWIN-Programmen entsprechen :

Die VB-Lösung für  MR2 (Mobile Robots) ist in FishFace.ZIP zufinden. Die für die Hinderniserkennung von den Mobile Robots in MobRob2Hin. Hier ist zusätzlich vbFish30Setup erforderlich.

Die Turtle des Computing Experimental von 1987

Nicht ganz so mobil, aber deutlich schlanker, hier einige Anmerkungen und Programme dazu

1991 2-Achs-Roboter

Robot91: Modell Roboter aus dem Kit Profi Computing (1991)
Die Steuerung des Roboters erfolgt über ein speziell auf den Roboter abgestimmtes "Bedien-Panel". Der Funktionsumfang entspricht dem LLWin-Programm Profi\Roboter.MDL und eine erweiterte Version Robot91T mit TeachIn-Modus.

1985

Als Reminiszenz an alte fischertechnik Modelle : ein TeachIn-Programm für den Trainingsroboter 30572 (Robot85). Das Programm ist eine Adaption eines entsprechenden Programmes (VB5/6) der Industry Robots.