|
Modellübersichtsbild aus dem Kasten PneuVac : Bearbeitungsstation mit Vakuumgreifer. Seitens ROBO Pro werden die Programme Vakuumgreifer1 - 4 mitgeliefert (v1.2.1.33). Vakuumgreifer4 ist das vollständige Betriebsprogramm für das Modell "Bearbeitungsstation mit Vakuumgreifer". Wie oben im Bild zu sehen. Mit den Programmen 1 - 3 werden einzelne Komponenten des Modells betrieben. Sie sind geeignet für das Kennenlernen der doch etwas ungewohnten Programmierung der PneuVacs, sie lebt von Pausen an der rechten Stelle und in der rechten Länge. Hier sollen die entsprechenden C# 2005 Programme vorgestellt werden : VakuumGreifer1 : Betrieb des Vakuumsauger und des dazugehörenden
Auf/Ab-Zylinders FishFace ft = new FishFace(); const Out motKompressor = Out.M1; const Out motDrehArm = Out.M2; const Out venSchieber = Out.O5; const Out venGreifer = Out.O6; const Out venVacuum = Out.O7; const Out lamLichtschranken = Out.O8; const Inp phoDrehEnde = Inp.I1; const Inp phoMagazin = Inp.I2;
private void Kompressor() { ft.SetMotor(motKompressor, Dir.Rechts); ft.Pause(12000); ft.SetMotor(motKompressor, Dir.Aus); }
private void Action() { lblStatus.Text = "Kompressor : Druckaufbau"; Kompressor(); ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Ein); ft.Pause(1000); if (!ft.GetInput(phoDrehEnde)) ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Aus); else { lblStatus.Text = "Drehtisch : Anfahren Magazin"; ft.SetMotor(motDrehArm, Dir.Links); ft.WaitForInput(phoDrehEnde, false); ft.SetLamp(lamLichtschranken, Dir.Aus); ft.Pause(20); ft.SetMotor(motDrehArm, Dir.Aus); ft.Pause(1000); } lblStatus.Text = "Greifen Werkstück"; ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Ein); ft.Pause(1000); ft.SetLamp(venVacuum, Dir.Ein); ft.Pause(1000); ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Aus); ft.Pause(3000); lblStatus.Text = "Absetzen Werkstück"; ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Ein); ft.Pause(1000); ft.SetLamp(venVacuum, Dir.Aus); ft.Pause(1000); ft.SetLamp(venGreifer, Dir.Aus); ft.Pause(1000); } Programmfunktion : In dem const-Block wird die Interface-Belegung beschrieben. lblStatus.Text : Textanzeige auf der Windows-Form, gleichzeitig Kommentar. Die Pausenlänge wurde aus dem ROBO Pro Programm übernommen, das sind sichere Werte, es geht auch kürzer. VakuumGreifer2 : Vereinzeln - Ausgabe eines Teils aus dem Magazin VakuumGreifer3 : Positionieren des Greiferarms. VakuumGreifer4 : Das vollständige Betriebsprogramm - Holen Teil -
Bearbeiten - Ablegen. DownloadPneuVac.ZIP mit den angesprochenen Programmen Stand : 04.11.2008 |