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Fertiges TeachIn-ProgrammftTeach ist ein gemeinsames TeachIn-Programm für die Robots Rob2 - Rob4 des Kastens Industry Robots und den Säulen Robot des Industry Robots II, es kann auch an Eigenentwicklungen angepaßt werden. Im Gegensatz zu den Programmen des Päckchens iRobs532, die mehr den Charakter von Beispiel-Programmen haben, ist ftTeach ein Komplett-Programm, das in auch in kompilierter Form vorliegt.
Das Programm liegt als Delphi4-Programm (als Source und in kompilierter Form : Ready To Run) in ftTeach.ZIP vor. ftTeach läuft unter Windows 95, 98 und Windows NT4 mit den seriellen und parallelen ft-Interfaces. ftTeach40 ist eine aktualisierte Version für die Industry Robots I und II an den neuen Interfaces der ROBO-Serie. Das bewährte Intelligent Interface wird ebenfalls unterstützt. Bei C# und VB2005 gibt es auch noch entsprechende Versionen mit Erläuterungen zur Source. ftTeach und der MultiMediaTimerBei ftTeach wird als erstem Programm die neue umFish20.DLL eingesetzt (sie liegt dem Download-Päckchen bei). umFish20.DLL nutzt den MultiMediaTimer des Systems um der Realtime-Verarbeitung, die eigentlich bei Robots erforderlich ist, ein Stück näher zu kommen. Der MM-Timer hat im Gegensatz zu den anderen Systemtimern eine wesentlich höhere "Durchschlagskraft" (sprich Priorität). So kann erreicht werden, das im Fall ftTeach exact alle 10 mSek nach dem Rechten gesehen wird (d.h. der Status des Interfaces ausgelesen wird und die Motorwünsche übermittelt werden). Das ergibt eine genauere Positionsbestimmung und eine wesentlich geringere Anfälligkeit gegen Störungen durch andere Programme des System. umFish20.DLL kann natürlich auch in eigenen Projekten eingesetzt werden (die entsprechenden Deklarationsdateien für VB, VC++ und Delphi liegen bei). Der Einsatz lohnt allerdings nur in Projekten wie den Robots, die eine genaue Positionierung erfordern. Erste Versuche haben gezeigt, daß auch der Original Trainingsrobot (mit 32 Marken auf den Positionsrädern mit dem parallelen Interface betrieben werden kann). Die ebenfalls neue (und mitgelieferte) FishFaMU.DCU ist eine Erweiterung der bisherigen FishFaD4.DCU auf die Erfordernisse von umFish20.DLL. Eine Kurzdokumentation befindet sich in ftTeach.HLP(sonst gilt weiterhin umFish.DOC bzw. FishFaD4.DOC). Darüber hinaus gibt es mit delphiFish20Setup.EXE eine noch aktuellere Version, die mit kleinen Namensanpassungen (FishFa50 statt FishFaMu) ebenfalls eingesetzt werden kann. Mit ftTeach40 wird umFish40.DLL ausgeliefert. umFish40.DLL baut auf FtLib.LIB mit Basisfunktionen für den Betrieb der ROBO / Intelligent Interfaces von fischertechnik auf. Für das "Polling" (regelmäßige Abfrage/Update der Interface-Daten) wird weiterhin der MultiMediaTimer genutzt. ftTeach5Auf RobotPlus wird auch noch eine erweiterte Version von ftTeach vorgestellt. Stand : 18.06.2006 |
