Säulenroboter

Übersicht Säulenroboter

Viermal Säulenroboter. Von links : Der original Säulenroboter der Industry Robots von 1998, der Säulenroboter getunt : Alu-Arm und tiefergelegter  Greifermotor, PowerMotor zum Antrieb der Säule, der aktuelle Säulenroboter der Industry Robots II von 2005 und die getunte Version : Alu-Arm und rote Power für den Säulenantrieb.

Ein fertiges TeachIn-Programm dazu gibt es als ftTeach40 - fertig compiliert - Ready-To-Run und als Delphi4 Source.

Bei VB2005 gibt es eine kleine Beispiel Application für den listengesteuerten Betrieb

Interface-Belegung

Die Interface-Belegung ist bei allen hier gezeigten Robots und Interfaces gleich (Der I-Eingang des ROBO Interfaces wird beim Intelligent Interface mit E bezeichnet) :
M1 : Säule mit I1 Endtaster (Greifer links, Blickrichtung vom Interface), I2 Impulstaster.
M2 : Arm horizontal mit I3 Endtaster(eingefahren) und I4 Impulstaster
M3 : Arm vertikal mit I5 Endtaster (oben) und I6 Impulstaster
M4 : Greifer I7 Endtaster offen, I8 Impulstaster.

Die Drehrichtung links entspricht einer Bewegung in Richtung Endtaster.
Die bei den einzelnen Modellen genannten Verfahrwege sind "vorsichtige" Angaben, je nach Aufbau und Kabellage gehts noch ein bischen mehr.

Die DLLs FishFace40 / umFish40 unterstützen diese einheitliche Anschlußbelegung besonders durch die Einführung eines RobMotors mit fester Zuordnung der Taster. FishFace40 bietet zusätzlich in einigen Sprachversionen eine zusätzliche Klasse FishRobot mit den Methoden MoveTo, MoveHome ... zum simultanen Betrieb aller Motoren eines Robots.
Hinweis : Der Betrieb eines Industry Robots mit FishFace40 und dem Intelligent Interface kann zu unzuverlässigem Arbeiten des Greifers führen. Abhilfe : OpenInterface mit Parameter AnalogZyklen = 999.

Extra zum Test der Industry Robots wurde das FishPanel um die Anzeige der ImpulsCounterstände erweitert. Mit Klick auf den Counter kann ein einzelner Counter zurück gesetzt werden, durch RESET alle.

IR1org : Säulenroboter, das Original

Der Säulenroboter im Originalaufbau mit leicht hängendem Arm. Steuerung über Intelligent Interface

Robot-Daten

C# Instanzierung : private FishRobot r = new FishRobot(new int[,] {{1,222}, {2,155}, {3,144}, {4,26}});
Die Zahlenangaben sind Pärchen Motornummer und max. Incr. ab Endtaster.

Säule : ca. 180° Drehwinkel, 0,8 pro Impuls - 10 sec für 150 Impulse
Arm horizontal : ca. 90 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 8 sec für 100 Impulse
Arm vertikal : ca. 95 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 7 sec für 100 Impulse
Greifer : gelbe Tonne in den Klauen 22 - 26 Impulse

Parkposition wie im Bild gezeigt : r.MoveTo(112, 0, 20, 0);

IR1alu : Modifizierte Version

Der gleiche Säulenroboter nach einer Renovierung : Anstelle der schwarzen Grundbausteine 30 von 1998 wurde ein Alu-Profil von 1985 eingebaut. Greifermotor und Greifer wurden unter dem Arm angebaut, der Aufbau entspricht dem des aktuellen Säulenrobots von 2005. Zusätzlich wurde noch der S-Motor durch einen Power-Motor mit einer Gesamt-Untersetzung von 25 : 1 eingebaut.
Steuerung über Intelligent Interface.

Robot-Daten

C# Instanzierung : private FishRobot r = new FishRobot(new int[,] {{1,222}, {2,155}, {3,144}, {4,26}});
Die Zahlenangaben sind Pärchen Motornummer und max. Incr. ab Endtaster.

Säule : ca. 180° Drehwinkel, 0,8 pro Impuls - 6 sec für 150 Impulse
Arm horizontal : ca. 85 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 7 sec für 100 Impulse
Arm vertikal : ca. 88 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 6 sec für 100 Impulse
Greifer : gelbe Tonne in den Klauen 22 - 26 Impulse

Parkposition wie im Bild gezeigt : r.MoveTo(100, 0, 20, 0);

IR2org : Säulenroboter - Das Original

Der Säulenroboter der Industry Robots II von 2005. Steuerung über ROBO Interface.

Robot-Daten

C# Instanzierung : private FishRobot r = new FishRobot(new int[,] {{1,222}, {2,155}, {3,144}, {4,26}});
Die Zahlenangaben sind Pärchen Motornummer und max. Incr. ab Endtaster.

Säule : ca. 180° Drehwinkel, 0,8 pro Impuls - 10 sec für 150 Impulse
Arm horizontal : ca. 90 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 8 sec für 100 Impulse
Arm vertikal : ca. 100 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 3 sec für 100 Impulse
Greifer : gelbe Tonne in den Klauen 26 - 32 Impulse (kurzer Greifer)

Parkposition wie im Bild gezeigt : r.MoveTo(110, 0, 20, 0);

IR2alu : Säulenroboter - Modifiziert

Der Säulenroboter der Industry Robots II von 2005. Modifiziert : Alu-Arm und roter PowerMotor mit Gesamtuntersetzung von 25 : 1. Steuerung über ROBO Interface (im Bild noch Intelligent Interface).

Robot-Daten

C# Instanzierung : private FishRobot r = new FishRobot(new int[,] {{1,222}, {2,155}, {3,144}, {4,26}});
Die Zahlenangaben sind Pärchen Motornummer und max. Incr. ab Endtaster.

Säule : ca. 180° Drehwinkel, 0,8 pro Impuls - 6 sec für 150 Impulse
Arm horizontal : ca. 90 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 7 sec für 100 Impulse
Arm vertikal : ca. 100 mm Verfahrweg, 0,6 mm pro Impuls - 3 sec für 100 Impulse
Greifer : gelbe Tonne in den Klauen 26 - 32 Impulse (kurzer Greifer)

Parkposition wie im Bild gezeigt : r.MoveTo(110, 0, 20, 0);

Vergleichzeiten

Um die unterschiedlichen Leistungen im Praxiseinsatz beurteilen zu können, wurde das Hanoi-Programm zum Tonnenstapeln zum Vergleich herangezogen. Genutzt wurde die vbaFish40-Version mit Basis umFish40.DLL / FtLib (v0.38). Es wurde stets mit dem gleichen Netzteil gearbeitet. Die angegebenen Werte sind gerundete Mittelwerte.

Die Zeiten von IR2 sind deutlich besser, das dürfte aber vor allem am stärkeren Einsatz der PowerMotoren liegen. Hinzukommt, dass der Arm nicht horizontal (mit einheitlich S-Motor) bewegt wurde.

Details zum Einbau der roten Power-Motoren 50 : 1

Die Motoren wurden durch ein 20er Zahnrad auf der Motorwelle und desweiteren 10er Zahnräder auf eine Gesamtuntersetzung von 25 : 1 gebracht. Einbau siehe Bilder :

Säulenantrieb links : Arm vertikal

Alternative zum Standardgreifer : Der von der Industrie-Version

Stand : 06.12.2008