IndustryRobs

Modelle des Konstruktionskastens 30 408

Mit dem ft-Konstruktionskasten "Industry Robots" werden vier Robot-Modelle angeboten. Hier gibt es mit dem Päckchen iRobs532.ZIP die Programme dafür.

Die Robot-Programme sind teilweise (besonders die TeachIn-Programme) recht komplex und eignen sich weniger für den Einstieg in die Programmiererei. Der reine Betrieb der Modelle kann einfacher durch das bei den Industry Robots mitgelieferte Programm "Easy Control" bzw. durch entsprechende LLWin-Routinen geschehen. FishN652.DLL bzw. FishF532.DLL bieten mit den Methoden MoveTo und MoveDelta aber gerade für die Robot-Programmierung leistungsfähige Befehle zum Simultanbetrieb aller Motoren.

Zum Einstieg in die Programmierung eignen sich die Diagnose- und Demoprogramme der Industry Robots am besten. Sie sind auch leicht an die anderen Robots adaptierbar. Und TeachIn : ganz einfach mit Visual Basic und JoyStick alternativ mit Maus / num. Keyboard und der HanoiRob3 (Lösung der Knobelaufgabe Turm von Hanoi mit dem Rob3(Säulenroboter) in Visual Basic.

Die Programme sind zeitkritisch, da die Position des Robots im laufenden Betrieb ständig überwacht werden muß (32er Scheibe beim Robot85 kann nicht mit dem seriellen Interface betrieben werden). Bei der Programmierung sollte man da ein wenig Fingerspitzengefühl walten lassen. Ebenso hat die Positionierungsgenauigkeit Grenzen, die durch die Positionsbestimmung (4er Rädchen bei den Industry Robots) gegeben ist.

Das sind im Einzelnen :

• Rob1 : Schwenk Roboter
  - Diagnose und Demo-Programm : iSchwenk
• Rob2 : Schweiß Roboter
  - Diagnose und Demo-Programm : iSchweiD
  - TeachIn-Programm : iSchweiT
• Rob3 : Säulen Roboter
  - Diagnose- und Demo-Programm : iSauleD
  - TeachIn-Programme : iSäuleT und iSäuleTS
• Rob4 : Knickarm Roboter
  - Diagnose- und Demo-Programm : iKnickD
  - TeachIn-Programme : iKnickT und iKnickTS

Die Programme haben den Charakter von Beispiel-Programmen, die der eigenen Kreativität Vorschub leisten sollen. Fertiges gibt es bei ftTeach.

Die Programme liegen zusammen in dem Päckchen iRobs532.ZIP als VB5-Source vor. Zusätzlich ist das Handbuch FishMa31.ZIP und eines der Päckchen FishN632.ZIP (VB6) oder FishK532.ZIP (VB5) erforderlich.

Für VB4/32 liegt bei mir ebenfalls ein Päckchen iRob432 vor. 

Das Päckchen iRobs532.ZIP läuft auch mit VB6 zusammen.

DLLs speziell für Robots

Speziell für Robots geeignet sind die DLLs umFish20.DLL und umFish30.DLL auf Basis des MultiMedia Timers noch genauerere Positionsbestimmung, geringere Störungen durch andere Programme. Nutzbar aus allen Sprachen. FishFa50.OCX auf Basis von umFish20.DLL enthält die bekannten FishFace-Funktionen und zusätzlich Controls für die Steuerung über JoyStick, Maus und Keyboard (Primär für Visual Basic). Zusammen mit mehreren einfachen Beispielen in FishFa50.ZIP. Noch besser die neue VB-Ecke mit Beipielen für die Robot-Programmierung

ftTeach.ZIP enthält außer dem umfangreichen TeachIn-Programm in Delphi auch die Unit FishFaMu auf Basis von umFish20.DLL. Noch einfacher : delphiFish20Setup.EXE

Delphi

Für Delphi4 (und wohl auch Delphi3) gibt es für den Säulen Roboter (und den Knickarm Roboter) das Diagnose- und Demo-Programm : iRobsD4.ZIP. Im gleichen Päckchen : ein TeachIn-Programm für den Knickarm Roboter (Säulen Roboter). Es basiert auf dem original DOS TurboPascal Programm für den Trainingsroboter aus 1985. Die DOS-Bedienoberfläche wird adäquat auf die Anforderungen und Möglichkeiten von Windows umgesetzt. Die Struktur der Routinen zum Betrieb des Robots ist weitgehend erhalten geblieben, Basis ist jetzt umFishExDCU und umFish.DLL. Besonders interessant für Umsteiger von TurboPascal.

Die Robot-Programme laufen unter Windows 95 und 98 sowie Windows NT4 mit dem seriellen und dem parallelen ft-Interface.

VB2005 und C# .NET

Für VB2005 und C#. NET gibt es inzwischen viel schönere, aktualisierte Versionen auch für das ROBO Interface und die ROBO Connection Box (->Universal Interface).

WebCamRob

Und hier ein interessantes Programm von Pierre Schwieger : WebCamRob, Ein normaler Industry Robot (Säulen Roboter), der durch eine WebCamera gesteuert wird. Er findet die "Gelbe Tonne" wo immer sie auch steht. Ein Delphi5 (Delphi4 geht auch) Programm.

Stand : 18.01.2008