16 Portalroboter Anfahrrampe
Hochgeladen am 11.5.2005, 19:12 von remadus. 17 / 17
Hier die Diagrammdarstellung der Anfahrrampe mit minimalem Ruck. Die Darstellung ist normiert, so daß nur die qualitativen Verläufe zählen.
Die Pausenzeiten von Schritt zu Schritt des Motors rechnet sich beispielsweise für die Y-Achse so: Pause = 28000 * (tanhyp(X)+1) + 5000 X läuft von 0,5 bis -3,5. Der Wert Pause beträgt dann anfänglich ca. 47000 und fällt auf ca. 6000 ab. Der Wert Pause wird in einer for-to-Schleife ohne Inhalt einfach durchgezählt.
Stefan Falk (12.5.2005, 13:14:42)
Zwei FragenTach auch remadus,
soweit leuchtet mir das ein, aber:
a) Kannst Du eine Quelle für den tanhyp nennen? Wie leitet man das denn her?
b) Was genau ist denn der “Ruck”?
Viele Grüße, Stefan
remadus (12.5.2005, 14:41:17)
Mathematics for runawaysDer Tangens hyperbolicus ist so definiert: tanhyp(X) = (exp(X)-exp(-X))/(exp(X)+exp(-X)) Die Funktion ist -1 von minus unendlich, dann steigt sie an, geht durch den Ursprung und strebt gegen 1 für unendlich. Deshalb addiere ich für die Rampe eine 1 und drehe sie um.
Der Ruck ist die Änderung der Beschleunigung über der Zeit, sozusagen das, was das Autofahren unangenehm macht. Je kleiner der Ruck, umso weicher die Fahrt. Bei einer Bewegung mit konstanter Beschleunigung ergibt sich in dem Moment, in dem die Beschleunigung aufhört, ein unendlich großer Ruck. Also mit wenig Gas anfahren, dann allmählich Bleifuß, dann Gas langsam wegnehmen bis die Beschleunigung null ist, dann erst den Gang wechseln. Das ergibt den minimalen Ruck und die Mitfahrer finden das toll. Genauso fährt der Portalroboter.
Stefan Falk (13.5.2005, 00:18:42)
Danke, aber…Tach auch!
Die Definition des tanh hätte ich sicher noch im Bronstein gefunden. Meine Frage bezog sich mehr darauf, wie man herleiten kann, dass für die Pausenlänge die Formel mit dem tanh gilt.
Außerdem: Wenn Ruck = d Beschleunigung / dt, dann müsste der Ruck in Deinem Diagramm das falsche Vorzeichen haben, oder?
Angenehmes Rechnen, Stefan