Im Gegensatz zu Theo Jansens Prinzip verwende ich nicht eine gemeinsame Kurbelwelle für alle Beine sondern ein Kurbelpaar mit Schneckenantrieb für je 2 Beine. Dadurch sieht es etwas breit aus, aber dafür ist genügend Platz für das Getriebe und die Motoren und die Konstruktion ist sehr symmetrisch.