02-Die erste Achse

Konstruiert und fotografiert von Martin Romann (Remadus).
Hochgeladen am 12.2.2012, 14:48 von remadus.  2 / 14

Um keine Genauigkeit schon am Anfang zu verschenken, greife ich zu reichlich Edelpfusch, den ich mir gerne vorwerfen lasse. Ich denke, es bleibt noch genug Fischertechnik übrig.

Zu den harten Fakten: vom Motor zur Zwischenwelle erfolgt eine Untersetzung von 1:3 mit spielfreiem Riementrieb. Danach kommt eine Untersetzung von ungefähr 1:24 auf den großen Kranz, ebenfalls mittels Zahnriemen. Die genaue Untersetzung muss ich noch ausmessen, wenn sie läuft. Der Motor hat eine Auflösung von 200 Schritt/Umdrehung, was für den Kranz eine Auflösung von 14400 Schritt/Umdrehung oder 0,025°/Schritt ausmacht. Das scheint sehr viel zu sein, aber es kommt ja noch die Ausladung des Roboterarms und die Drehauflösung zählt ganz vorne.

Die beiden Schienenkränze stützen den Drehkranz gegen die Riemenspannung. Das hat zwar den Vorteil, dass der Riemen akkurat arbeitet, aber gleichzeitig den Nachteil, dass die Rundlaufgenauigkeit des gelben Kranzes voll in das Ergebnis der Mittellage eingeht. Tja, damit ist die Genauigkeit des Drehpunktes auf bestenfalls einen halben Millimeter begrenzt. Aber ich will nicht überpedantisch werden.

Zu den Einschränkungen: Die volle Rotation wird nicht angestrebt. Statt dessen müssen +/-90° reichen. Es ginge mit dieser Konstruktion zwar deutlich mehr, aber ich muss an all die Kabel denken, die noch kommen. Und bauartbedingt komme ich mit den Kabeln nicht nach unten durch den Kranz durch.

Die Lichtschranke ganz links im Bild initiiert die Achse. Die Drehachse ist die einzige von allen weiteren, die Endschalter haben wird. Die anderen Achsen werden ebenfalls einzeln initiiert und ihre Position von dort aus weitergezählt. Endlagen müssen daher durch Zählen verfolgt werden. Der Vorteil: viel weniger Kabelsalat, der Nachteil: schwierigere Initiierung der Achsen, so dass vor dem Abschalten des Roboters die Achsstellungen gespeichert werden müssen, damit nach dem Wiederanfahren in der Nähe des Initiators gesucht werden kann.

Defiant (12.2.2012, 15:02:18)

Hast du mal über andere Möglichkeiten der Positionserkennung nachgedacht, also Potentiometer z.B?

remadus (12.2.2012, 15:17:41)

Naja, um bei 500 mm Ausladung noch ausreichend reproduzierbar zu positionieren braucht es schon mächtig gute Potentiometer und einen exakten AD-Wandler. Da ist die Gabellichtschranke mit ihrem 0,25 mm Spalt schon nicht schlecht, vorallem billiger.

Aber funktionieren würde das mit Potentiometern, es wäre auch sehr elegant.

By the way … diese Idee greife ich nur zu gerne auf, um die Positionserkennung an den übrigen Achsen zu machen. Da kommt es auf die schiere Genauigkeit nicht so an und es gibt ja auch 10-Gang-Potis. Besten Dank.