ftcs 003
Hochgeladen am 26.8.2005, 17:57 von MarMac. 3 / 16
2 Lampen und 2 LDRs für die Farberkennung, der eine ist für Kantenwürfel, der andere für Eckwürfel zuständig. Für die Erkennung werden Helligkeitswerte gemessen. Die Werte, die die LDRs liefern, sind dank der Störlichtkappen sehr konstant, so dass bei meinen Tests in dieser Konfiguration nur recht selten Fehler auftreten.
Anscheinend ist so eine Verwendung von roten/grünen Farbkappen nicht zwingend erforderlich; vor allem würde die Farberkennung wegen mehrfachmessungen mit verschiedenen farben um einiges länger dauern.
Gemessen wird nur, wenn der Deckel zu ist; Dieser muss deswegen zu jeder Messung geschlossen und erst danach wieder geöffnet werden, um den Würfel für die Messung der nächsten Felder weiterzudrehen.
Two light dependand resistors (LDRs, front, facing up) are being used to recognize the colors of the cube’s faces: They measure the light intensity coming from two small lamps (back, facing towards the camera) that is being reflected off the faces. On this picture, the “lid” is open; in order to do any measurements the robot would have to shut the lid first.
fitec (16.10.2006, 18:45:09)
Hallo Was sind LDRs? Sind das Fototransistoren?
Gruß fitec
Stefan Falk (17.10.2006, 09:49:31)
Nein, LDRs sind keine Fototransistoren, sondern Fotowiderstände. Die haben einen mit der Lichtstärke monoton sinkenden Widerstand. Wenn ich richtig weiß, kann man damit (an einem Analogeingang angeschlossen) verschiedene Helligkeiten leichter unterscheiden als mit den viel “digitaler” wirkenden Fototransistoren.
Gruß, Stefan
fitec (28.11.2006, 17:16:21)
Wenn ich das richtig verstanden habe sind LDRs besser zur Farbunterscheidung, oder!?
Gruß fitec
MarMac (28.11.2006, 17:32:01)
Tendenziell ja. Es hätte aber beim Cube Solve auch beinahe mit den “gelben” ft-Fototransistoren (z.B. aus dem Sensoric oder Mobilde Robots) funktioniert. Allerdings war die Zuverlässigkeit mit den alten LDRs besser, da diese im benötigten Helligkeitsbereich eine deutlichere Trennung ergaben. Ich bin aber immer noch davon überzeugt, dass es ggf. mit ein paar optischen Tricks auch mit den Fototransistoren zuverlässig genug klappen kann.
Vielleicht mache ich mal ein paar Messkurven, was mit dem Robo-Interface und direkt angeschlossenen Sensoren genau erreicht werden kann…
fitec (29.11.2006, 17:12:44)
Ich habe bei meiner Sortiermaschine Fototransistoren benutzt. Allerdings hab ich sie als digitale Sensoren angeschlossen, weil sie da ja nur schwarz und weiß unterscheiden müssen. Trotzdem muss man die Lampe auf helligkeit 2 stellen da sonst das Licht so stark ist, dass der Fototransistor immer weiß erkennt. Vielleicht bau ich mal eine Sortiermaschine die mehrere Farben sortieren kann. Einen Cube Solver traue ich mir aber noch nicht zu.
Gruß fitec