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Der Trainingsroboter von 1985 alt
Trainingsroboter 30 572 aus dem Jahr 1985 hier im schwarz-rot-silber Look
der Industry Robots
Die Original-Software dazu ist bei www.fischerwerke.de
als Päckchen 30612 als GWBasic Version verfügbar. Die Software liegt in codierter Form
vor. Soll sie mit NotePad ... angesehen und bearbeitet werden, ist ein LOAD"xxx"
und ein nachfolgendes SAVE"xxx",A unter GWBasic erforderlich. Sie läuft sogar
unter Win95/98 in der DOS-Box, allerdings sind die modernen Rechner zu schnell. Für den
Modellbetrieb reicht die Anpassung mit Parameter 3 (schneller als AT) mit Programm
Fischer.BAS nicht aus. Deswegen hier das an den Trainingsroboter angepaßte
TeachIn-Programm der Industry Robots (Variante SchweißRoboter):
Robot85.ZIP
Das Päckchen enthält die VB5/6-Sourcen des angepaßten Programms und diese Seite.
Zusätzlich erforderlich ist das FishFace Handbuch FishMa31.ZIP
das auch eine Beschreibung des Robot-Betriebs enthält. Und dann noch eins der
FishFace-Päckchen FishK532.ZIP, oder FishN632.ZIP (für VB6 und Win NT).
Bei Betrieb mit VB5 ist ggf. das Projekt neu aufzubauen und auf die VB5
CommonDialog Controls anzupassen (Projekte | Komponenten) und den Verweis auf
FishF532.DLL einzutragen.
Der Betrieb des Robots selber ist problemlos, jedoch sollte man seine Eigenheiten
berücksichtigen: Ein Betrieb von Unter- und Oberarm ist nicht unabhängig voneinander
möglich. Das hat Konsequenzen auch für die InitRoutine des Modells (START-Button) : Es
kann zu Verklemmungen kommen. Ebenso sollte die Säule nicht hinter der Endstellung stehen
(EndTaster zwischen Schaltnocken und Lampenbank). Also vor der ersten Inbetriebnahme von
Robot85 den Robot mit dem InterfacePanel auf Vordermann bringen. Nachher klappts dann gut
(wenn nichts dazwischen kommt).
Das Modell kann wie in der Anleitung beschrieben aufgebaut und verkabelt werden. Es
gibt da aber ein paar Details auf die man achten sollte :
- Die Schaltung der EndTaster E1, E3, E5. Hier muß Kontakt 3 anstelle von 2 gesteckt
werden (also Schließer) dadurch entfällt die Funktion des Notaustasters. Grund : es kann
die normale FishFace.DLL genutzt werden (sie hat eine Abbruchtimer-Funktion).
- Das originale Schaltrad der Gabellichtschranke besitzt 32 schwarze Balken. Bei
Betriebsdrehzahl entspricht das einer Zeit von 5 mSek zur Erkennung des
Hell/Dunkelwechsels. Die Zeit zur Abfrage des InputStatus beträgt ca. 0,5 mSek
(paralleles Interface, serielles Interface : 8 mSek). Das müßte eigentlich reichen.
Leider bekommt Windows zwischendurch immer mal wieder eine Aufräumrappel, der länger als
5 mSek dauert, Konsequenz : es werden Impulse verschluckt. Deswegen verwende ich
modifizierte Schalträder mit nur 4 (schwarzer Klebestreifen) Balken. Das entspricht der
Impulsauflösung der aktuellen Industry Robots. Da ich die originalen Schalträder nicht
verändern wollte, habe ich gleich große des fischer (Klein)Kinderprogramms genommen. Die
sind augenscheinlich auch lichtdurchlässiger, eine besondere Einstellung der
Gabellichtschranke war nicht erforderlich. Eine ungefähre Mittelstellungs tuts.
Hinweis : Der Betrieb des Robots mit dem modifizierten Schaltrad (4 Balken) ist sicher
und funktioniert auch mit dem seriellen Interface. Ein Betrieb mit dem Original-Schaltrad
ist mit dem parallelen Interface (LPT) ebenfalls möglich, aber störanfälliger, da hier
8 mal häufiger die Position bestimmt werden muß. Dazu ist es erforderlich die Source ein
wenig zu ändern :
- Rob85.BAS die Werte, die mit "zul. Schritte ab 0 gekennzeichnet sind mit 8
multiplizieren zB. Public Const cSäulePRechts = 180 * 8 ...
- Die Label.Captions 8 - 8 - 16 im Feld Manuelle Betrieb in die Werte 64 - 64 - 128
ändern, in Rob85.FRM lblDelta_Click die 16 in 128 ändern.
- Im Beispiel-Script die Werte ebenfalls mit dem Faktor 8 (aus)multiplizierten
(spaltenrichtig).
Die Gabellichtschranken reagieren auf das Raumlicht recht unterschiedlich, ggf. die
Empfindlichkeit modifizieren oder die Lichtverhältnisse ändern (andere Aufstellung,
anderes Raumlicht, Jalousie).
- Die Einstellung des "OutputDelay" bietet Variationsmöglichkeiten wenn die
Motoren seltsam rucken. Defaultwert ist 100. Das reicht für Pentium 90 - 400. Ggf. vor
ft.OpenInterface noch ein ft.OutputDelay = nnn einschieben.
- Die Wiederholgenauigkeit des Modells ist gut, wenn man es in Ruhe arbeiten läßt, also
: keine weiteren Aktivitäten auf dem Rechner, sonst drohen Zählaussetzer. Unbefriedigend
ist der Wechsel zwischen TeachIn- und Run-Modus. Hier gibt es größere Abweichungen, wenn
die einzelnen Positionen im TeachIn-Modus in mehreren Schritten angefahren wurden. Das
liegt am Bremsverhalten der Motoren. In FishFace.DLL ist deswegen für den Betrieb mit dem
seriellen Interface eine Bremsphase eingebaut. Sie ist beim parallelen Interface
totgesetzt (Bremsweg = -1 in FishFace.CLS) hier kann in Abhängigkeit von der
Motorspannung und den eingesetzten Motoren noch experimentiert werden (ggf. auch einen
Gegenstromschaltung einbauen). FishFace-Source siehe FishFacX.ZIP.
- Robot85.ZIP hat den Character eines Beispielprogramms, das dem Nutzer ein
Betätigungsfeld für eigene Aktivitäten geben soll. ftTeach.ZIP
dagegen ist ein professionelleres Programm, das in Bedienung (editierbare Scripts,
mehrsprachig) und Betriebssicherheit (Einsatz MultiMediaTimer) mehr bietet. Es ist
allerdings nicht auf den Trainingsroboter angepaßt und liegt nur als EXE vor. Es kann
aber als Vorlage für eigene Aktivitäten dienen. Bei Interesse an der VB5-Source an den Autor wenden.
Für Delphi4 gibt es bei den Industry Robots eine auf
diese angepaßte Version, die auch (nach den in der Source markierten Umstellungen) für
den Trainingsroboter verwendet werden kann.
Stand : 20.01.2009
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